Источники по древней истории Аравии делятся на четыре основных вида: эпиграфический материал, вещественные памятники, письменные документы из других древневосточных стран и свидетельства античных авторов.
Сохранилось более 5000 южноаравийских надписей на камне, бронзе, керамике, которые по своему содержанию распадаются на две группы: государственные документы (указы, описания военной и внутриполитической деятельности царей, строительные и посвятительные надписи) и частноправовые (межевые, надгробные надписи, долговые документы, надписи на оросительных сооружениях и др.). Большая их часть найдена на территории Южной Аравии, некоторые обнаружены в Северной и Центральной Аравии. Часть надписей найдена за пределами полуострова: в Египте, Месопотамии, на острове Делос, в Палестине, Эфиопии, — где, возможно, были торговые поселения или кварталы купцов и переселенцев из Южной Аравии. В Северной и Центральной Аравии найдены местные (самудские, набатейские) надписи, в основном надгробные и посвятительные. Датировка южноаравийских надписей спорна: ряд ученых относят самые древние из них к рубежу II и I тысячелетий до н. э., другие датируют их VIII веком до н. э., а некоторое даже V веком до н. э. Эпиграфические документы представляют собой единственный, собственно аравийский письменный материал для восстановления древней истории этого района.
Исключительно интересны развалины Мариба, главного города Сабейского царства (к северо-востоку от Саны, столицы Йеменской Арабской Республики). Выявлена планировка города, обнаружены развалины дворца, остатки крепостных стен и башен, погребальные сооружения, скульптуры. Поражают руины грандиозной Марибской плотины, расположенной к западу от города. Были открыты и остатки столицы Катабана – Тимны: это развалины крепостных сооружений, больших общественных зданий, храмов, некрополя, произведения искусства. По остаткам дерева, обнаруженным в нижних слоях городища, с помощью радиоуглеродного анализа была установлена приблизительная дата возникновения Тимны – IX – VIII вв. до н. э. Интересные архитектурные сооружения и скульптура обнаружены в столице набатейского царства – Петре.
Краткие сведения об арабах и Аравии сохранились в документах, происходящих из других стран Древнего Востока: в Библии, ассирийских летописях, надписях нововавилонских и персидских царей и др.
Античные авторы также оставили ряд сведений о Древней Аравии. Они встречаются в «Истории» Геродота (V в. до н.э.), «Истории растений» Феофраста (IV в. до н.э.), «Исторической библиотеке» Диодора (I в. до н.э.), «Географии» Страбона (I в. до н.э.- I в. н.э.) и др. Особенно подробны сведения древних авторов о географии Аравии, возможно, носившие чисто практический характер. Стремление персов, греков, римлян освоить Красное море, Персидский залив, выйти в открытый океан и добраться до Индии приводило к созданию подробных «Периплов» — описаний плаваний, в которых нашла отражение характеристика берегов Аравии, караванных, морских дорог, городов и портов, жителей и их обычаев.